Scheipers już jako młody ksiądz sprawujący posługę w Miśni popadł w konflikt z władzami narodowo-socjalistycznego państwa. Gestapo w swoich aktach napisała o nim: "Scheipers to fanatyczny obrońca Kościoła katolickiego i jako taki może wywołać niepokoje wśród ludności". Do KL Dachau trafił w marcu 1941 r. za objęcie opieką duchową polskich robotników przymusowych i odprawianie dla nich mszy. Na rozkaz Heinricha Himmlera do tego obozu od 1940 r. kierowano wszystkich duchownych uznanych za wrogów narodowego socjalizmu. W złożonym z trzech baraków Priesterbloku (bloku dla księży) umieszczono blisko 3 tysiące duchownych. Pobyt w obozie, który nazywał "największym klasztorem świata", stał się dla ks. Scheipersa jednym z najważniejszych doświadczeń, kształtując go na całe życie - zauważa katolicki portal Muenchner Kirchennachrichten. W relacjach z tamtego czasu Scheipers mówił: "Dałem Bogu nieograniczoną władzę nad swoim życiem". "Nigdy nie czułem się tak blisko Boga jak w obozie" - dodawał. W Dachau spędził ponad cztery lata, wielokrotnie unikając śmierci. "Umiłowany Bóg o mnie zapomniał" - żartował ksiądz po latach. 27 kwietnia 1945 r. zdołał zbiec z marszu śmierci, podążającego z ewakuowanego obozu w kierunku Alp. "Najpierw ucieka do jednej z pobliskich parafii, ale zamiast tam w bezpieczeństwie oczekiwać nadejścia Amerykanów, przebiera się za starą kobietę, wypycha sobie kieszenie jedzeniem, a następnie nocą staje na skraju drogi, by podawać kawałki chleba mijającym go współwięźniom" - napisały Muenchner Kirchennachrichten we wspomnieniu o zmarłym. W 1946 r. Scheipers wraca do Miśni na wschodzie Niemiec, by tam, a potem w innych miejscach, kontynuować posługę duszpasterza. Popada w konflikt z komunistycznymi władzami, wielokrotnie doświadczając szykan z ich strony. Od 1970 r. Stasi próbuje, bez skutku, wszcząć wobec niego proces karny. W 1983 r. Scheipers przechodzi na emeryturę i wraca do rodzinnego Ochtrup w landzie Nadrenia Północna-Westfalia. Ostatnie lata życia poświęca na przekazywanie swoich wspomnień jako jednego z ostatnich świadków swego czasu - podróżuje, wygłasza wykłady, odwiedza szkoły. Jeszcze na dwa dni przed śmiercią przyjmuje gości, którym opowiada o swoich przeżyciach. Ogłasza też wiele publikacji, w których opowiada o konieczności przeciwstawiania się przemocy oraz dyskryminacji mniejszości i osób o innych poglądach. Pielęgnuje pamięć o 3 tys. duchownych różnych wyznań, których naziści osadzili w obozach koncentracyjnych. Za swoje zasługi zostaje uhonorowany wieloma wyróżnieniami, m.in. Orderem Zasługi Republiki Federalnej Niemiec, a w 2013 r. Krzyżem Kawalerskim Orderu Zasługi RP. Wręczając order, polski konsul Jan Sobczak powiedział, że działalność ks. Scheipersa stanowiła jedną z cegieł fundamentu polsko-niemieckiego pojednania. "Diecezja drezdeńsko-miśnieńska, a także wielu ludzi poza nią, jest wdzięczna i ubogacona przez życie i działalność chrześcijanina, który był prostolinijny i nieustraszony, a zarazem cichy i skromny. Był widzialnym, charyzmatycznym orędownikiem miłości do Boga i bliźniego, który z pełnym oddaniem, niezłomnie i z wielkim poczuciem humoru realizował swoje powołanie jako katolicki ksiądz" - napisała diecezja. Prałat Scheipers zmarł 2 czerwca we śnie w domu spokojnej starości w Ochtrup. Msza w intencji zmarłego i pogrzeb odbędą się w tym mieście w sobotę 11 czerwca.