Pochodzący z Turyngii dziennikarz związał całą swoją karierę polityczną z Willy Brandtem, kanclerzem RFN w latach 1969-1974. Bahr był jego rzecznikiem prasowym w czasach, gdy niemiecki socjaldemokrata był burmistrzem Berlina Zachodniego. Następnie kierował sztabem planowania w MSZ, gdy Brand był ministrem spraw zagranicznych. W latach 1969-1974 był z kolei sekretarzem stanu w urzędzie kanclerskim i prawą ręką Brandta. Za przełomowy dla zachodnioniemieckiej polityki zagranicznej uznawany jest wykład "Zmiana poprzez zbliżenie" wygłoszony przez Bahra w 1963 roku w Akademii Ewangelickiej w Tutzing. Zawarł w nim tezę, że aby przezwyciężyć podział Niemiec i Europy, należy podjąć dialog z NRD, ZSRR i innymi krajami obozu socjalistycznego. Tezy wykładu stały się fundamentem polityki zagranicznej RFN po przejęciu władzy przez SPD w 1969 roku. Nowa "Ostpolitik" zaowocowała m.in. podpisaniem w grudniu 1970 roku układu o normalizacji stosunków z PRL, w którym RFN uznała zachodnią granicę Polski. Po dymisji Brandta w 1974 roku Bahr był m.in. ministrem współpracy gospodarczej i dyrektorem Instytutu Badania Pokoju w Hamburgu. Do śmierci pozostał aktywny politycznie, angażując się w ostatnich latach na rzecz partnerstwa z Rosją. Uważał, że Zachód powinien "respektować" aneksję Krymu przez Rosję, nie uznając jednak tej aneksji na płaszczyźnie prawa międzynarodowego. Bahr zachował do końca wpływ na kształt niemieckiej polityki zagranicznej; w centrali SPD w Berlinie miał biuro. Krytykowany był przez media za udział w konferencji zorganizowanej przez zwolenników rosyjskiego prezydenta Władimira Putina, którzy oskarżali Zachód o agresję wobec Moskwy. Był zwolennikiem rozpowszechnionej w SPD tezy, że bez współpracy z Rosją nie można stworzyć systemu bezpieczeństwa w Europie.