Halicki urodził się w Warszawie i również w tym mieście ukończył studia na wydziale handlu wewnętrznego na obecnej SGH. Specjalizował się w ekonomice i transporcie lotniczym. W czasach studenckich należał także do NZS.Od razu po ukończeniu studiów Halicki związał się z polityką, w latach 1990-92 był rzecznikiem prasowym Kongresu Liberalno-Demokratycznego, a podczas pierwszej kadencji Sejmu był z kolei rzecznikiem prasowym Klubu Parlamentarnego KLD. Jak sam przypomina na swojej stronie internetowej, na początku lat dziewięćdziesiątych był szefem działu spraw publicznych, a następnie dyrektorem w amerykańskiej agencji Burson-Marsteller. W 1993 pełnił funkcję doradcy ministra przekształceń własnościowych, a rok później był rzecznikiem Programu Powszechnej Prywatyzacji. Był także członkiem Rady Krajowej Unii Wolności. Halicki jest obecny w Sejmie od trzech kadencji. Członkiem Platformy Obywatelskiej został w 2001 roku, a przez rok był rzecznikiem prasowym klubu parlamentarnego PO. Należy do władz krajowych Platformy Obywatelskiej. W latach 2009-2010 nowy minister administracji i cyfryzacji pełnił funkcję Przewodniczącego Sejmowej Komisji Spraw Zagranicznych. Obecnie jest przewodniczącym Sejmowej Komisji Odpowiedzialności Konstytucyjnej, a także członkiem Komisji Spraw Zagranicznych.