Od 1990 do 1994 r. Wojciech Ziemniak był radnym Kościana (woj. wielkopolskie). Angażował się w działalność na rzecz dzieci niepełnosprawnych.
Od 1998 do 2005 r. był radnym Sejmiku Województwa Wielkopolskiego, gdzie pełnił funkcję przewodniczącego Komisji Kultury Fizycznej i Turystyki.
W okresie od 1989 do 1922 r. należał do związku zawodowego NSZZ "Solidarność". Był działaczem w AWS i Stronnictwie Konserwatywno-Liberalnym.
Od 2005 do 2019 r. był posłem na Sejm V, VI, VII i VIII kadencji. Od 2019 r. jest senatorem. W Senacie X kadencji pełnił funkcję wiceprzewodniczącego Komisji Spraw Emigracji i Łączności z Polakami za Granicą, a także był członkiem Komisji Praw Człowieka, Praworządności i Petycji.
Wojciech Ziemniak jest przewodniczącym powiatowego Koła Platformy Obywatelskiej w Kościanie.
W wyborach parlamentarnych w 2023 r. zdobył ponownie mandat senatora. Reelekcję zapewniło mu 91 461 głosów wyborców.
Wojciech Ziemniak - odznaczenia
W 1996 r. Wojciech Ziemniak otrzymał tytuł "Człowieka Roku" radia Elka. Został wyróżniony również jako "Wielkopolanin Roku" i "Bohater Lokalny".
W 2003 r. został odznaczony Złotym Krzyżem Zasługi.
Wojciech Ziemniak - kontrowersje
W 2018 r. media informowały, że poseł odbył podróż do Sydney, gdzie świętował stulecie polskiej niepodległości. Podróż odbyła się w ramach obowiązków służbowych i jej koszt, wynoszący 27 tysięcy zł, został pokryty z pieniędzy podatników.