Początkowo działalność polityczna Anny Milczanowskiej koncentrowała się na samorządzie lokalnym. W 2002 roku wystartowała z listy Forum Samorządowo-Gospodarczego w wyborach samorządowych i została radną Radomska.
W 2006 roku została prezydentem tego miasta. W kolejnych wyborach samorządowych w 2010 i 2014 roku, uzyskała reelekcję na to stanowisko.
W latach 90. XX w. Anna Milczanowska
działała w nauczycielskim związku zawodowym. W latach 1998-2006 była
przewodnicząca Międzyszkolnej Komisji Oświaty NSZZ "Solidarność".
W 2010 roku wspierała Marka Jurka jako kandydata na prezydenta RP. Była w jego społecznym komitecie poparcia.
Od 2014 roku Anna Milczanowska
startowała w wyborach z list Prawa i Sprawiedliwości, została także członkinią tej partii.
W 2015 roku Anna Milczanowska wystartowała w wyborach do Sejmu w okręgu piotrkowskim. Zdobyła mandat, uzyskując 11 562 głosy. W kolejnych wyborach w 2019 r. uzyskała reelekcję.
W
wyborach parlamentarnych w 2023 roku poparło ją 22 595 osób.
W Sejmie X kadencji Anna Milczanowska pracuje w dwóch komisjach - Komisji Infrastruktury oraz w
Komisji Sprawiedliwości i Praw Człowieka.Anna Milczanowska - życie prywatne
Anna Milczanowska ma męża Leszka. Mają czworo dzieci. Ich najmłodsza córka Marta urodziła się z zespołem Downa.
Posłanka jest babcią czterech wnuczek.
Obecnie Anna Milczanowska jest emerytką.