Do miejsc związanych z życiem i działalnością Jezusa wędrowali już pierwsi chrześcijanie. Celem pielgrzymki były również pustynie, odludzia, miejsca życia i modlitwy pustelników. U ascetów pielgrzymi szukali rady i duchowego pocieszenia. Popularnym celem wędrówek były miejsca związane z kultem Aniołów, zwłaszcza św. Michała Archanioła. Miejsca święte znajdowały się - i znajdują nadal - na wszystkich zamieszkanych kontynentach, niezależnie od charakteru czy stopnia rozwoju danej religii. W miarę upływu lat wykształciły się stałe szlaki pielgrzymkowe. Pielgrzymki w religiach świata Potrzeba wyruszania wynikała często z potrzeb duchowych człowieka. Dla chrześcijanina pielgrzymka stanowi szczególną formę podróży, której celem jest szukanie i zwrócenie się do Boga. Zapewne ważną rolę odgrywała zawsze, i odgrywa nadal, nauka wypływająca z Pisma Świętego, według której życie doczesne to stałe pielgrzymowanie pod przewodnictwem Chrystusa do prawdziwej ojczyzny, do "niebieskiego Jeruzalem" (Hbr 12, 22-24). Niektóre religie, zwłaszcza islam, rygorystycznie nakazują pielgrzymowanie. Każdy wyznawca Allaha przynajmniej raz w życiu ma obowiązek odbyć pielgrzymkę do Mekki, stanowi to jeden z pięciu filarów tej religii. Również w hinduizmie pielgrzymka uważana jest za jedną z głównych praktyk religijnych, które powinien wypełniać wierny. Hindusi wierzą, że pielgrzymowanie stanowi bardzo istotny element wędrówki człowieka, do uzyskania ostatecznego wyzwolenia. Według tradycji buddyjskiej, główne miejsca pielgrzymkowe miał wskazać sam Budda. Ważną rolę odgrywają pielgrzymki w judaizmie, zwłaszcza wędrówki do Jerozolimy i na groby świętych cadyków (chasydzi). Podobne zjawisko obserwujemy w innych religiach. Pielgrzymki mają również miejsce w społecznościach plemiennych Azji, Afryki, Australii i Oceanii czy Ameryki Południowej. Zawsze, bez względu na jej długość, wymaga pokonania pewnej przestrzeni sakralnej. Samo miejsce święte może mieć różny charakter przestrzenny, architektoniczny czy sakralny. Miejscami, do których wędrują pielgrzymi, mogą być zarówno elementy środowiska geograficznego, jak i obiekty stworzone przez człowieka. W pierwszym przypadku są to np. święte rzeki, ich źródła i ujścia w Indiach, święte góry w Japonii czy Chinach, święte groty w Malezji i Indiach, święte drzewa. W drugim przypadku miejsca pielgrzymkowe są zazwyczaj związane ze świątyniami, w których na ogół znajdują się relikwie świętych, wizerunki bóstw, z obrazami, rzeźbami, mauzoleami i grobami świętych. Pątnicy zmierzają też do miejsc związanych z życiem i działalnością Chrystusa w Ziemi Świętej, Mahometa w Mekce i Medynie, Buddy w dolinie Gangesu. Większość miejscowości pielgrzymkowych związanych jest z określoną religią. W niektórych jednak przypadkach ośrodek pielgrzymkowy przyciąga wyznawców kilku religii, np. do Jerozolimy udają się zarówno chrześcijanie, żydzi, jak i muzułmanie. Niektóre pielgrzymki mają charakter bardzo spektakularny. W średniowieczu były to przede wszystkim wędrówki do Santiago de Compostela w Hiszpanii, w czasach nowożytnych charakter taki zachowały m.in. muzułmańskie pielgrzymki do Mekki czy pielgrzymki piesze na Jasną Górę w Częstochowie. Swoisty typ stanowią kilkuletnie niekiedy wędrówki religijne wyznawców hinduizmu wzdłuż świętych rzek i do świętych miast. Długość tras pielgrzymkowych jest zróżnicowana i waha się od kilku do kilku tysięcy kilometrów, trwają zaś one od kilku godzin do kilku lat. O ile ośrodki religijne o zasięgu regionalnym czy ponadregionalnym są często odwiedzane przynajmniej raz w roku, o tyle główne centra pielgrzymkowe poszczególnych religii wierni odwiedzają rzadziej, niekiedy tylko raz w życiu.