Tradycja tzw. Jezuska palmowego (zwanego także dębowym albo lipowym) lub osiołka palmowego była w Polsce rozpowszechniona od średniowiecza po XVIII wiek. Według radomskiego etnografa i regionalisty dr. Stefana Rosińskiego, zwyczaj ten był związany ze średniowiecznymi misteriami i przedstawieniami pasyjnymi, które rozpowszechnione były nie tylko w Polsce, ale i w całej katolickiej Europie. W Szydłowcu do tradycji tej powrócono - po ponad stuletniej przerwie - w 2005 roku. Rzeźba Chrystusa na osiołku palmowym, którą obecnie wożą w Niedzielę Palmową mieszkańcy Szydłowca, jest wierną kopią pochodzącej z tego miasta figury, która obecnie znajduje się w zbiorach Muzeum Narodowego w Krakowie. Oryginalna rzeźba (tzw. Osiołek palmowy z Szydłowca) powstała w końcu XV stulecia; datowana jest na 1460 rok. Rzeźba, będąca własnością rodziny Radziwiłłów, znajdowała się w szydłowieckiej farze do 1904 roku. Po śmierci zmarłego w 1903 roku księcia Michała Radziwiłła z Nieborowa, wdowa po nim darowała ją krakowskiemu muzeum. Figura jest jednym z najcenniejszych przykładów polskiej rzeźby późnogotyckiej. Jej autor jest nieznany, ale istnieje pogląd, że może ona pochodzić z warsztatu Stanisława Stwosza, syna słynnego autora wielkiego ołtarza w Kościele Mariackim w Krakowie, Wita Stwosza. - Historycy sztuki zauważają w rzeźbie szydłowieckiej echo szkoły starego Wita. Szczególnie widoczne jest to w traktowaniu nóg i fałdów draperii, w liryzmie widocznym na twarzy Chrystusa - podkreśla Rosiński. Szydłowiecka kopia znajdującego się w Krakowie oryginału ma ponad 2 metry wysokości. Figura Chrystusa na osiołku spoczywa na wózku sosnowym, który mieszkańcy prowadzą z Rynku do kościoła Św. Zygmunta. Rzeźbę wykonał ludowy artysta Jerzy Krześniak. Zwyczaj związany z figurą Chrystusa na osiołku palmowym kultywowany jest także w Tokarni koło Myślenic (Małopolskie) oraz w Rabce.