Po porażce poniesionej w wojnie z Rzeczpospolitą w pierwszej połowie XVI wieku i prawdopodobnym braku wsparcia cesarza Karola V Habsburga, Państwo Krzyżackie w Prusach stanęło wobec konieczności podporządkowania się Polsce. Wielki mistrz zakonu Albrecht Hohenzollern wraz ze sporą rzeszą rycerstwa podjął decyzję o wystąpieniu z zakonu, co stało się równoznaczne z zakończeniem jego działalności w Prusach. Już jako władca świecki powstałych Prus Książęcych przyjął wyznanie luterańskie i złożył w 1525 roku hołd lenny królowi Zygmuntowi Staremu. Traktat uczynił Prusy państwem zależnym od Polski, w którym dziedziczną władzę mieli sprawować męscy potomkowie Albrechta lub - w przypadku bezpotomnej śmierci - jego braci. Wykluczał jednak sukcesję elektorów brandenburskich. Syn i sukcesor Albrechta Hohenzollerna, Albrecht Fryderyk już w młodym wieku zaczął zdradzać oznaki choroby psychicznej, która spowodowała dość szybko odsunięcie go od rządów, które faktycznie w jego imieniu sprawowali regenci - najpierw jego kuzyn Jerzy Fryderyk von Ansbach, a następnie elektorzy brandenburscy - Joachim Fryderyk Hohenzollern, a od 1608 roku jego syn Jan Zygmunt. Przez cały ten okres Rzeczpospolita odmawiała jednak wyrażenia zgody na rzeczywiste przejęcie lenna Prus Książęcych przez linię brandenburskich Hohenzollernów. Sytuacja zmieniła się, kiedy elektor udzielił Polsce pomocy podczas wojny z Rosją rozpoczętej w 1609 roku. Król Zygmunt III Waza zgodził się wówczas na złożenie mu przez Jana Zygmunta Hohenzollerna hołdu lennego zatwierdzającego jego prawo do opieki nad władcą Prus Albrechtem Fryderykiem. W roku 1611 Jan Zygmunt wyruszył w podróż z Królewca do Warszawy. 16 listopada elektor brandenburski ukląkł przed królem Zygmuntem III Wazą, zasiadającym na podwyższeniu ustawionym przed stołecznym kościołem św. Anny i złożył mu hołd lenny z Prus Książęcych, którego główną część stanowiła przysięga wierności. Jan Zygmunt otrzymał także chorągiew z godłem Orła Białego. W ten sposób lenno Prus Książęcych przeszło w dziedziczne władanie elektorów brandenburskich, książąt Rzeszy Niemieckiej. Jan Zygmunt Hohenzollern księciem pruskim stał się oficjalnie w 1618 roku, po śmierci Albrechta Fryderyka. Kolejne hołdy królom polskim składali później syn Jana Zygmunta, Jerzy Wilhelm Hohenzollern w 1621 roku i wnuk Fryderyk Wilhelm w roku 1641. Był to ostatni hołd książąt pruskich składany przed władcą Polski, ponieważ w roku 1657 Prusy Książęce uniezależniły się od Rzeczpospolitej. Stało się tak na mocy traktatów welawsko-bydgoskich podpisanych podczas wojny polsko-szwedzkiej, w ramach których Brandenburgia rezygnowała z sojuszu ze Szwecją. W 1701 roku Prusy Książęce wspólnie z Brandenburgią utworzyły Królestwo Prus, które w 1772 roku uczestniczyło w pierwszym rozbiorze Polski. Był to początek końca I Rzeczpospolitej.