Andrzej Półtawski urodził się 22 lutego 1923 r. w Warszawie. Był działaczem podziemia niepodległościowego w czasie II wojny światowej, żołnierzem Armii Krajowej i uczestnikiem Powstania Warszawskiego w stopniu podchorążego w ramach Zgrupowania "Żaglowiec" II Obwodu "Żywiciel" (Żoliborz) Warszawskiego Okręgu Armii Krajowej. Następnie został osadzony w stalagu Altengrabow i Gross Lubars koło Magdeburga. Po II wojnie światowej ukończył studia filozoficzne pod kierunkiem prof. Romana Ingardena na Uniwersytecie Jagiellońskim, uzyskał też tytuł doktora za pracę "Rzeczy i dane zmysłowe. Świat i spostrzeżenie u George'a Edwarda Moore’a". Pracę habilitacyjną napisał na temat "Świat, spostrzeżenie, świadomość". Był pracownikiem naukowym Uniwersytetu Jagiellońskiego od 1957 do 1970 r. badał tam m.in. średniowieczne rękopisy Biblioteki Jagiellońskiej, wówczas poznał Karola Wojtyłę. Następnie pracował z prof. Romanen Ingardenem przy Katedrze Filozofii UJ, tam był starszym asystentem. W latach 1973-1993 pracował na Wydziale Filozofii Chrześcijańskiej Akademii Teologii Katolickiej (ATK) w Warszawie. Był kierownikiem Katedry Teorii Poznania ATK. Gościnnie był też profesorem zagranicznych uczelni takich jak m.in. International Academy of Phylosophy Liechtenstein (1989); Franciscan University of Steubbenville, Ohio (1991); MEDO Institute w Rolduc, Holandia (1993) Przez wiele lat współpracował z Karolem Wojtyłą, gdy ten był metropolitą krakowskim, a potem papieżem. Redagował m.in. jego studium "Osoba i czyn". Był członkiem Papieskiej Rady ds. Rodziny. Prywatnie był mężem Wandy Półtawskiej.