Profesor Regulski w czasie II wojny światowej był żołnierzem Narodowych Sił Zbrojnych. Po wojnie prześladowany za swoją działalność niepodległościową. Ukończył studia na Politechnice Warszawskiej oraz paryskim Centre de Recherche d'Urbanisme.W latach 80. rozpoczął badania nad odtworzeniem polskiego samorządu. Podczas obrad Okrągłego Stołu był współprzewodniczącym zespołu ds. samorządowych. W czasie wyborów czerwcowych w 1989 roku został wybrany senatorem z listy Komitetu Obywatelskiego z województwa jeleniogórskiego. Potem działał w Unii Demokratycznej. Premier Tadeusz Mazowiecki powierzył mu funkcję pełnomocnika rządu ds. reformy samorządu terytorialnego. Rok później koordynował wprowadzenie jej w życie.W latach 1992-1997 był ambasadorem Polski przy Radzie Europy w Strasburgu, a w rządzie Jerzego Buzka przewodniczył radzie ds. reform ustrojowych państwa.Od 2010 roku pełnił funkcję doradcy społecznego prezydenta Bronisława Komorowskiego.W 2012 roku został odznaczony Orderem Orła Białego.