Od 1962 do 2002 roku związał się na stałe ze Starym Teatrem w Krakowie. W latach 70-tych regularnie pracował też w Teatrze Dramatycznym w Warszawie, a w latach 90-tych - w Teatrze Polskim we Wrocławiu. Od 2004 roku reżyseruje w Teatrze Narodowym w Warszawie (Błądzenie wg Gombrowicza, 2004; Kosmos Gombrowicza, 2005; Miłość na Krymie Mrożka, 2007; Tango Mrożka, 2009). Debiutował w 1957 roku polską prapremierą Balu manekinów Brunona Jasieńskiego. Był jednym z pierwszych polskich reżyserów zainteresowanych współczesną literaturą amerykańską i zachodnioeuropejską (prapremiery tekstów Osborne'a, O'Neilla, Sagan czy Williamsa w latach 1957–1962). Potem jednak w swej twórczości skoncentrował się na polskiej dramaturgii XX wieku – stale wracał do utworów Witolda Gombrowicza, Stanisława Ignacego Witkiewicza, Tadeusza Różewicza i Sławomira Mrożka, realizując ich prapremiery, czasami też kilkakrotnie wystawiając te same dramaty. Do legendy przeszły zwłaszcza jego realizacje Ślubu Gombrowicza. W roku 1960 wprowadził ten dramat na scenę w specjalnie w tym celu założonym Studenckim Teatrze Gliwice (przedstawienie zdjęła cenzura po czterech spektaklach). Polską oficjalną prapremierę Ślubu przygotował dopiero w roku 1974 w Teatrze Dramatycznym w Warszawie. Reżyserował ten dramat także w Zurychu, Nowym Sadzie, Berlinie. W 1991, w Starym Teatrze przygotował ostatnią realizację, powszechnie uznaną za arcydzieło. Od 1970 roku Jarocki pracował też za granicą: w Holandii, dawnej Jugosławii, Szwajcarii i najwięcej razy - w Niemczech. Wykładowca PWST w Krakowie, od roku 1991 jest profesorem zwyczajnym sztuki teatralnej. Od roku 1994 członek czynny Polskiej Akademii Umiejętności. W 2000 roku odebrał doktorat honoris causa Uniwersytetu Jagiellońskiego w Krakowie. Jest laureatem wielu nagród.