Generał Gilarski urodził się w maju 1955 r. w Rudołowicach (woj. podkarpackie). Był absolwentem Wyższej Szkoły Oficerskiej Wojsk Zmechanizowanych im. T. Kościuszki we Wrocławiu. Ukończył też studia magisterskie w Wyższej Szkole Pedagogicznej w Krakowie, a następnie Podyplomowe Studium Pedagogiki w Akademii Obrony Narodowej. Zawodową służbę wojskową rozpoczął w 1978 roku w Komendzie Garnizonu m. st. Warszawy. Jesienią 2005 roku objął stanowisko komendanta Garnizonu Warszawa. W dniu 11 listopada 2006 roku otrzymał nominację na stopień generała brygady oraz wyznaczony został na stanowisko dowódcy Garnizonu Warszawa. Pozostawił żonę, córkę i syna. Odznaczony był m.in. Krzyżem Oficerskim i Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski i Złotym Krzyżem Zasługi