Urodził się w 1940 roku. Po powstaniu warszawskim wywieziony wraz z matką do obozu pracy w Gross-Rosen. Ukończył fizykę na Uniwersytecie Warszawskim. W 1976, po protestach robotniczych w Radomiu i Ursusie wywołanych drastyczną podwyżką cen żywności, uczestniczył w organizowanej przez Komitet Obrony Robotników (KOR) akcji pomocy represjonowanym. Od 1977 był członkiem Komitetu Samoobrony Społecznej - "KOR" (KSS-"KOR"). Wraz z żoną Zofią prowadził Biuro Interwencyjne rejestrujące przypadki łamania praw człowieka i niosące ofiarom bezprawia pomoc prawną i materialną. Na przełomie 1979/1980 zorganizował Komisję Helsińską, nadzorującą wprowadzanie w życie postanowień KBWE. Pod jego redakcją Komisja opublikowała Raport Madrycki, kompleksowo omawiający stan przestrzegania praw człowieka w PRL, w oparciu o konkretne, zarejestrowane przez Biuro Interwencji, przypadki łamania prawa. W latach 1980-1981 kierował Komisją Interwencji i Praworządności NSZZ "Solidarność", został wybrany do Prezydium NSZZ "Solidarność" Zarządu Regionu Mazowsze, a następnie do Komisji Krajowej. W stanie wojennym poszukiwany przez SB - ukrywał się. W tym czasie zorganizował podziemne Radio "Solidarność". Pierwszą audycję nadano 12 kwietnia 1982 r. w Warszawie. Aresztowany i sądzony w dwóch kolejnych procesach: twórców Radia "Solidarność" i KSS KOR i więziony od 1982 do 1984 r. Po zwolnieniu z więzienia kierował reaktywowaną w podziemiu Komisją Interwencji i Praworządności NSZZ "Solidarność", która zajmowała się dokumentowaniem przypadków represji i pomocą ofiarom. W 1988 r. Komisja organizowała pomoc dla strajkujących robotników (Stalowa Wola, Nowa Huta, kopalnie Górnego Śląska, Szczecin, Gdańsk). Jeszcze w czasach PRL w roku 1988 zorganizował nielegalną choć jawną I Międzynarodową Konferencję Praw Człowieka w kościele, w Mistrzejowicach, w Nowej Hucie. W Konferencji uczestniczyło około 1000 osób z różnych krajów. II Międzynarodowa Konferencja Praw Człowieka podobnie masowa, odbyła się w 1990 r. w Leningradzie w ZSRR, pozwoliła ona na spotkanie ludzi krzywdzonych z terenu całego Związku Radzieckiego z obrońcami praw człowieka na świecie. W 1998 r. założył Fundację Obrony Praw Człowieka, która w 50 rocznicę uchwalenia Powszechnej Deklaracji Praw Człowieka zorganizowała w Warszawie, kolejną, III Międzynarodową Konferencję Praw Człowieka. Od 4 czerwca 1989 r. nieprzerwanie zasiada w Senacie RP.