Urodził się 8 października 1957 roku w Ciechanowie. Ukończył Wydział Dziennikarstwa i Nauk Politycznych Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 1978 - 1990 był członkiem PZPR, jednym z inicjatorów platformy socjaldemokratycznej - Ruchu 8-go Lipca. Był posłem I, II i III kadencji. W 1995 r. - był rzecznikiem sztabu Aleksandra Kwaśniewskiego podczas wyborów prezydenckich. W styczniu 1996 został podsekretarzem stanu w Kancelarii Prezydenta RP i zastępcą szefa Biura Bezpieczeństwa Narodowego. Ministrem-koordynatorem służb specjalnych Siemiątkowski był już od stycznia 1997 r. Wcześniej - od lutego 1996 - w rządzie Włodzimierza Cimoszewicza był ministrem spraw wewnętrznych. Jego żona - Małgorzata jest lekarzem stomatologiem. Ma córkę Julitę.